小野派一刀流の使い手・桃太郎（高橋英樹）は、母を亡くし、天涯孤独の浪人。
実は彼は、相模（神奈川県）のある藩の大名の息子で、本名は松平鶴次郎という。
双子の弟として生まれたために、忌み子として江戸で乳母の手で育てられた。
その乳母が亡くなるまで実の母と信じ、立派な侍になって母を喜ばそうと思っていた。
母思いだった彼は、人生の目標を失い、これからどうしたものか、と思っていた矢先、
思わぬ縁で下町の長屋の住人となる。
寺子屋に行けぬ長屋の子供たちに手習いを教えようか、などと思い始めたところで、
自分の国許の跡継ぎを巡るお家騒動に巻き込まれてしまうのだった。
1939年（昭和14年）岡山県の山陽新聞に連載された山手樹一郎の時代小説のドラマ化。
桃太郎侍といえば、ド派手な衣装と「ひとつ、人の世の生き血を」で始まるあの数え歌。
だが番組が始まった当初は、この数え歌は登場せず、衣装も黒一色の着流しだった。
視聴率もイマイチだったため、主演の高橋自らの提案で、ド派手路線へ変更したという。
物語は、大名の息子として生まれながら、江戸の長屋暮らしを選んだ桃太郎（高橋）が、
庶民を泣かす鬼退治をするという痛快娯楽時代劇。
本作はシリーズ化され、約5年間、全258話が制作されるという大ロングランとなった。
映画にドラマに、桃太郎を演じた俳優は数多いが「桃太郎侍」といえば、この作品と
言えるほど、高橋英樹の代表作となった。
（制作）NTV、東映（原作）山手樹一郎（脚本）野波静雄
（主題歌）三波春夫「桃太郎侍の歌」（作詞：三波春夫、作曲：平尾昌晃）
（配役）桃太郎（高橋英樹）女スリ：玉川つばめ（野川由美子）すずめ（西川峰子）仙太（雷門ケン坊）
元盗賊：猿の伊之助（植木等）居酒屋の主人：熊造（茶川一郎）熊造の妻：おはる（玉川スミ）
おみよ（吉本真由美）神島伊織（大友柳太朗）神島百合（山本由香利）
